行走很难，数百年的科技至今仍在探索；

行走又很容易，一岁左右的宝宝都可以学会。

是人类的科技太渺小了吗？

不，是仿生的对象太强大了...

不要小看1岁宝宝的简单动作，这可是这个星球经历35亿年的演化后，终极演化物种人类的超级功能。人类的神经系统利用上万上亿的神经细胞，精准调控人体的600多块肌肉，才把走路、坐立、爬坡、上下楼梯这些操作变成了可以后台运行、无需思考的功能。

肢体运动不是简单的控制行为，需要反馈信息的帮助。脑向下发出运动命令后，本体感觉神经元从肌肉的本体觉感受器收集当下的肢体信息，将其上行传递并与正演模型运算的预期感觉信息进行比较。如果两者不吻合，就基于感觉反馈进行计划修正。科技尚未发展到能完全实现基于脑电波的人机交互，所以至今没有假肢能够完美实现看似简单且机械的双足行走。但幸运的是，智能动力假肢正在努力接近这一目标。

假肢想要仿生出接近原生肢体功能，首先便是要搭建他的“神经体统”——传感系统，通过假肢内置的传感系统自动识别地面状况和读取用户的姿势步态，并且实时向驱动系统发出运行指令，以适应路面状态和行动需求。比如，上楼梯时假肢屈曲能产生力与力矩感应、加速行走时假肢能产生位移加速度感应、下坡时假肢能产生倾斜角度感应……

我们常常听说智能假肢，“智能”到底体现在哪儿？

它能不能：收集传感信息、分析地面状况、读取姿势步态、发出运行指令...实现这一切复杂的功能，并以毫秒级的速度分析和响应，这需要一个强大的...

▲传感主控芯片(ARM架构）

芯片是智能设备的大脑，方寸之间，集合了数十亿甚至上百亿的晶体管，而用于智能假肢的传感芯片，需要体积小、功耗低、性能高、兼容性好、指令执行速度快……

目前假肢传感系统最好的选择便是采用ARM架构的芯片，同时它也被广泛应用于几乎所有的智能手机芯片（如苹果A系列、三星猎户座、高通骁龙、华为麒麟、联发科天玑等）、服务器芯片（如华为鲲鹏服务器）、国内主流汽车的系统级芯片等。

传感系统之所以能给假肢赋予宛如神经系统的感知，除了传感主控芯片的强大外，还得益于他拥有三个灵敏的“神经末梢”——实现不同功能的三大传感器。

一起探访了传感系统的智能大脑，

想不想看看传感系统的神经末梢？

下一篇，我们一起探寻。